本发明提供一种液压伺服阀的控制装置、控制方法以及控制程序,不易受到先导阀的劣化的影响。阀控制装置(100)具备阀芯控制部(30c)、获取部(14、24)以及估计部(34)。阀芯控制部(30c)根据主阀的阀芯的目标位置与实际位置(MVx)之差,来对用于驱动主阀的阀芯的先导阀的阀芯的位置(PVx)进行反馈控制。获取部(14、24、30a)获取主阀的阀芯的实际位置(MVx)及目标位置中的至少一方的位置和先导阀的阀芯的位置(PVx),或者获取先导阀的阀芯的位置和驱动先导阀的阀芯的驱动电流(Id)。估计部(34)基于获取部获取到的信息来估计先导阀的状态。